Najstarszym dokumentem mówiącym o ziemi, na której leży Grabów nad Pilicą, jest pismo Kazimierz Wielkiego z 14 lutego 1359 roku. W piśmie tym Kazimierz Wielki, na wypadek swojej śmierci , powierza ziemie Zapilcza (przyłączone wówczas do Mazowsza), księciu mazowieckiemu Siemowitowi III.
Grabów nad Pilicą jest starą osadą prawdopodobnie leśną stanowiącą ośrodek kolonizacji tej części Zapilcza we wczesnym średniowieczu. W lipcu 1451 r. kościół w Grabowie otrzymał dziesięcinę snopową ze wsi Brzozowicka. Nazwa Grabów pojawiła się w 1569 r. wywodzi i od wyrazu grab.
Kolonizacja prawego brzegu Pilicy przypada na XV i XVII wiek. O kierunku rozwoju osadnictwa świadczą nazwy zakładanych miejscowości jak Kępa Niemojewska oraz poza obszarem gminy Budy Biejowskie, Budy Michałowskie. Nazwa ”budy” świadczy o tym, że mieszkańcy zajmowali się eksploatacją lasów, wypalając potaż, węgiel drzewny, wyrabiając smołę i dziegieć.
W XIV i XV w. Zapilcze podzielone było na dwie diecezje, wschodnia część należała do diecezji poznańskiej, (parafia Grabów wydzielona została w XIV w. z parafii Magnuszew), zachodnia do gnieźnieńskiej. W czasie potopu szwedzkiego, w przeddzień bitwy pod Warką, która rozegrała się 7 czerwca 1656 roku na lewym brzegu Pilicy, przez ziemie grabowskie przechodziły wojska szwedzkie dowodzone przez Fryderyka Badeńskiego i ścigające je oddziały polskie dowodzone przez J. Lubomirskiego i Stefana Czarnieckiego. Do pierwszej potyczki miedzy walczącymi stronami doszło nad brzegiem Pilicy. Pozostałością po tych wydarzeniach jest figura pamiątkowa, barokowa postawiona po 1656 roku na mogile z czasu walk ze Szwedami.
Dobra Grabów należały niegdyś do rodziny Grabowskich, starostów wareckich, a następnie zostały nadane przez króla Jana III Sobieskiego rodzinie Pułaskich. W XVIII wieku należy do starosty wareckiego Józefa Pułaskiego, natomiast sam Grabów wraz z folwarkiem otrzymał jego syn Kazimierz.
(Kazimierz Pułaski /1747-1779/ generał, uczestnik walk o niepodległość Stanów Zjednoczonych, partyzant konfederacji barskiej, od 1777 roku walczył w Stanach Zjednoczonych, zorganizował własną jednostkę tzw. Legion Polski. Zginął pod Savannah.) Ponieważ Józef Pułaski i jego syn Kazimierz byli konfederatami barskimi, posiadłości ich były narażone na konfiskatę, dlatego Grabów oficjalnie był zapisany na imię jednego z sześciu córek Józefa - Joannę. Joanna Pułaska 20 grudnia 1764 roku spisała intercyzę przedślubną z Anastazym Walewskim. Dobra grabowskie przeszły zatem na jej wyłączną własność, a następnie na własność rodziny Walewskich. Anastazy z Walewic Colonna Wawelski miał trzy żony: Joannę Pułaską, Magdalenę Tyzenhauz i Martę Łączyńską (panią Walewską). Józefa Walewska (1768-1834), córka Anastazego i Joanny Pułaskiej wyszła za szambelana króla Stanisława Augusta, Antoniego Brochockiego i powtórnie za prezesa Trybunału Cywilnego Województwa Sandomierskiego, Augusta Nowinę Witkowskiego (1779-1844), któremu jeszcze przed ślubem (1811) sprzedała dobra grabowskie. Po roku 1795 Grabów znajdował się pod zaborem austriackim. W 1809 r. wszedł w skład Księstwa Warszawskiego. Od roku 1815 w Królestwie Polski (pod nadzorem rosyjskim). Określenie „Nad Pilicą” pochodzi z poł. XIX w. (dla odróżnienia od Grabowa nad Wisłą).
Kolejnymi właścicielami dóbr grabowskich ( po Witkowskim) byli Komorniccy. Tu urodziła się Marta Komornicka (1876-1948), poetka okresu Młodej Polski.
W XIX stuleciu na uwagę zasługuje postać Władysława Komornickiego. Studiował w warszawskiej Szkole Głównej, gdzie na początku lat 60-tych zetknął się z konspiracją antyrosyjską. Poznał wtedy Juliusza Kossaka –artystę, malarza, który na zlecenie Rządu Narodowego opracował wzory mundurów powstańczych. W 1863 roku po wybuchu powstania styczniowego, Władysław powrócił do Grabowa, aby zostać adiutantem pułkownika Kononowicza. Walczył w oddziale Kononowicza z wojskami rosyjskimi. Zginął mając 22 lata, dnia 2 czerwca 1863 roku, grób znajduje się na cmentarzu parafialnym w Grabowie.</p >
W XX wieku ziemie grabowskie jak i całe Zapilcze były areną wielu tragicznych wydarzeń I i II wojny światowej. Kiedy na początku sierpnia 1914 roku wybuchła I wojna światowa, ziemia między Radomską a Pilicą, podobnie jak wszystkie ziemie polskie zaboru rosyjskiego położone na zachód od Wisły, znalazła się jak gdyby na marginesie ważnych wydarzeń militarnych. Bowiem ani Rosjanie, ani też Austriacy i Niemcy nie przewidywali żadnych rozstrzygnięć strategicznych na lewym brzegu Wisły. Na przełomie sierpnia i września 1914r. ofensywa obu armii rosyjskich na Pojezierzu Mazurskim załamała się, dając zwycięstwo wojskom niemieckim. Dopiero październik 1914 roku przyniósł zmiany w układzie sił, przenosząc punkt ciężkości frontu wschodniego na obszary położone na lewym brzegu Wisły.
28 września 1914 roku natarciem 9 armii niemieckiej na szerokim froncie od Pińczowa do Pilicy, rozpoczęła się wielka operacja zwana ofensywą październikową, a teren gminy Grabów był fragmentem wielkiej linii frontu. Po przesunięciu się działań wojennych na wschód w sierpniu 1915 roku ziemie Królestwa Polskiego znalazły się w rękach państw centralnych. Południowa część Królestwa Polskiego, na płn. Do rzeki Pilicy została objęta okupacją austro-węgierską. Obszar ten podlegał utworzonemu w sierpniu 1915 roku Generalnemu Gubernatorstwu Wojskowemu z siedzibą w Kielcach , a od pierwszego października w Lublinie. Władzę administracyjną na szczeblu powiatów pełniły Komendy Powiatowe, które miały swoje siedziby w Kozienicach, Radomiu, Opocznie, Końskich.
Działania wojenne zostawiły po sobie tysiące mogił, porozrzucanych po polach bitew, pola te trzeba było uporządkować i to jak najszybciej, przede wszystkim ze względów sanitarnych. Wkrótce zaczęły powstawać zbiorcze cmentarze. Cmentarz taki będący świadectwem wielkiej ofensywy październikowej, która przetoczyła się przez Zapilcze powstał w Grabowie nad Pilicą, dziś jest już w ruinie. Przed cmentarzem 1914/15 w ogrodzonej i obsadzonej topolami części znajduje się kopiec i cokół betonowy z tablicą upamiętniającą poległych mieszkańców gminy Grabów w latach 1918-1920. Z tabliczek zachowanych na fragmentach żeliwnych krzyży odczytano 46 nazwisk, a wśród nich nazwiska polskie. Według Powszechnego Spisu Ludności z dnia 30 września 1921 roku, wieś liczyła 71 budynków mieszkalnych z liczbą 445 mieszkańców, wszyscy narodowości polskiej.
W 1933 roku wybudowano pomnik przy drodze z Grabowa do Warki niedaleko Pilicy na pamiątkę ukończenia budowy 39 kilometrowej drogi Kozienice- Głowaczów - Warka. Droga ta stanowiła najkrótsze połączenie drogowe z Kozienic do Warszawy. W tamtych czasach było to bardzo ważne wydarzenie, dlatego też ukończenie budowy zaakcentowano postawieniem pomnika. Drogę rozpoczęto budować w pierwszych latach niepodległości, pierwszy odcinek z Kozienic do Głowaczowa wybudowano w połowie lat dwudziestych. Drugi odcinek zaczęto w 1929 r. Budowę tego odcinka nadzorował ówczesny starosta kozienicki Czesław Kowalski. Czasy były trudne. Budowa wypadła na okres szalejącego kryzysu, co groziło jej przerwaniem. Prowadzono ją bowiem tylko miejscowym wysiłkiem Wydziału Powiatowego w Kozienicach oraz Gmin w Mariampolu i Grabowie. Z pomocą przyszło Ministerstwo Spraw Wojskowych, Kielecki Urząd Wojewódzki i Fundusz Pracy, które udzieliły zasiłku finansowego i budowa została zakończona jesienią 1933 roku. Uroczyste otwarcie drogi nastąpiło przy postawionym na tę pamiątkę pomniku 12 listopada 1933 roku. Na uroczystości przybyli okoliczni mieszkańcy, młodzież szkolna organizacje społeczne ze sztandarami. Nie zabrakło przedstawicieli władz powiatowych i wojewódzkich. Uroczystego przecięcia wstęgi dokonał senator dr Jerzy Barański, a drogę poświęcił dziekan kozienicki prałat Jan Klimkiewicz.
Po rozpoczęciu II wojny światowej przez Zapilcze przebijała się do mostów na Wiśle armia „Prusy". Bohaterską kartę w historii Augustowa k. Grabowa, zapisał m.in.76 pułk piechoty wchodzący w skład 29 dywizji piechoty, dowodzonej przez płk. Jana Oziewicza. Wycofując się przed nacierającym wrogiem, żołnierze polscy z 76 pułku piechoty dotarli lasami do wsi Grabów, Boska Wola i usiłowali zbliżyć się do Wisły, aby przeprawić się na jej prawy brzeg. Rozpoznanie zwiadowcze doniosło jednak, że brzeg Wisły w tym rejonie obsadzony jest przez wojska niemieckie. W tej sytuacji major Jan Toroń dowódca 3 baonu 76 pp postanowił przetrwać z wojskiem w miejscowym lesie do 11 września, a później pod osłoną nocy chciał podjąć próbę przeprawy na drugi brzeg Wisły. W nocy oficerowie zebrali się na krótką naradę, aby omówić przeprawę przez Wisłę. Udział w naradzie wzięli m.in. ppłk. Graff, dowódca 29 pułku artylerii lekkiej, major Jan Toroń oraz dowódcy kompanii z 3 baonu: por. Kazimierz Grudo, por. Franciszek Ciągło. ppor. Felczak, st. sierżant Leonard Grzegorek i plut. Bazyli Tomaszewicz. Około godziny 22 baon 3 i towarzyszące mu oddziały ruszyły w kierunku Grabowa n/Pilicą. Po przejściu szosy Warka – Kozienice i sforsowaniu około 3 km drogi zwiad doniósł, że zbliża się niemiecka jednostka pancerno - samochodowa. Jak się później okazało, była to kolumna transportowo - zaopatrzeniowa. Dowódca baonu rozkazał dowódcy plutonu artylerii zająć stanowiska bojowe. Obok plutonu artylerii stanowiska bojowe zajęli 1 i 3 pluton z 7 kompanii oraz 2 pluton z 9 kompanii.
Niemcy nie spodziewając się zasadzki jechali wprost na zamaskowane gniazda broni artyleryjskiej i maszynowej Polaków. Gdy wróg znalazł się w odległości około 200 metrów, otworzyły ogień wszystkie plutony. Pod ten morderczy ogień dostali się niemal wszyscy Niemcy, z których niewielu uszło z życiem. W miejscu starcia, obok zabitych i rannych Niemców leżało rozbitych 26 samochodów i inny sprzęt. Po tym starciu zbrojnym oddziały polskie dotarły do wsi Augustów, Nowa Wola, Grabów usiłując odpocząć w lesie magnuszewskim w sąsiedztwie Puszczy Kozienickiej przed kolejną próbą przeprawy na Lubelszczyznę. O świcie 12 września lotnictwo niemieckie podjęło loty rozpoznawcze w rejon stacjonowania 3 baonu i wykryło go.
Około godziny 11-tej nastąpiło oskrzydlające uderzenie wroga, poprzedzone ostrzałem artyleryjskim. Niebawem wojska niemieckie wtargnęły do lasu. Walka była zażarta, gdyż Niemcy działali przez zaskoczenie i zajęli dogodne pozycje, a oddziały polskie były zdezorientowane w sytuacji. Polacy jednak szybko opanowali zamieszanie w swych szeregach i podjęli narzuconą im wyjątkowo krwawą walkę.
Dowódca 9 kompanii por. Grudo i st. sierżant Grzegorek podrywali kompanię do ataku. Około godziny 16-tej wojska niemieckie zostały wprawdzie wyparte z lasu, ale polskie oddziały były pod silnym ostrzałem artylerii. W rejonie wsi Matyldzin, Augustów, Polacy spostrzegli wyłaniających się Niemców, przeciw którym rzucony został oddział pod dowództwem plutonowego Bazylego Tomaszewicza, z erkaemem w ręku szedł on na pozycje wroga. Niemcy ponosili duże straty, ale zabrakło Tomaszewiczowi amunicji. Poległ. Na polu bitwy trwał pułkownik Graff. W pewnym momencie pułkownik przekazał działko z obsługą por. Kazimierzowi Grudo i wraz z majorem Toroniem oddalił się od swego stanowiska dowodzenia. Następnie udał się na kolejne stanowisko bojowe i pod wsią Matyldzin na skraju lasu poległ. Obok niego polegli m.in.: por. Franciszek Ciągło, ppor. Felczak, plut. pchor. Alfred Jastrzębski.
W lasach pod Matyldzinem i Augustowem, poległo 64 polskich żołnierzy. Niemcy mieli około 120 zabitych. Wśród Polaków było około 50 rannych, którzy z 300 żołnierzami dostali się do niewoli.
Pozostałością po tej walce są dwa groby z prochami kilku polskich żołnierzy w okolicznym lesie.
Zaszczytne imię 76 pułku piechoty nosi dziś szkoła podstawowa w Augustowie. Część żołnierzy września pochowanych jest na cmentarzu parafialnym w Grabowie n/Pilicą. Z tablicy na grobie można odczytać nazwiska 66 poległych.
9 maja 1943r. w odwet za rozbicie posterunku żandarmerii, Niemcy przeprowadzili pacyfikację wsi, rozstrzeliwując 12 jej mieszkańców. W lipcu 1944r. oddział AK kpt. Romana Siwka „Helena” opanował tutejszą stację kolejową, ułatwiając uchwycenie przyczółka warecko- magnuszewskiego. Na terenie powiatu kozienickiego w pierwszych latach okupacji działało wiele organizacji konspiracyjnych. Najliczniejszą i najlepiej zorganizowaną były Bataliony Chłopskie. Skład dowództwa B.Ch stanowili: Komendant Obwodu Jesion" (Bronisław Nować), Komendant Oddziałów Bojowych i szef wyszkolenia por. „Grab" (Władysław Molenda). Po długich pertraktacjach BCh podporządkowały się jesienią 1943 roku dowództwu AK.
Pod wsią Nowa Wola także w 1943 r. w walce z Niemcami zginął znany działacz komunistyczny Stanisław Lachtara.
W 1944 r. na terenach gminy Grabów n/P. toczyły się zacięte walki o przyczółek na lewej stronie Wisły. Pod Grabowem m.in. koncentrowała się też niemiecka 19 Dywizja Pancerna. W zmaganiach o przyczółek warecko-magnuszewski zginęło oprócz Polaków wielu żołnierzy Armii Czerwonej.
